制御工学

回路方程式が \begin{align}E _{I} =L\frac{di}{dt} + \frac{1}{C} \int i dt + Ri\end{align} のようなバンドパスフィルタを考える。 いま出力が \begin{align...

中野先生の本を買いました。 ・旧版 ・新版 目次 自動制御信号の伝達と伝達関数ブロック線図の構成要素ブロック線図の等価変換微分・積分要素のブロック線図等価変換の応用シグナルフロー線図ラプラス変換と自動制御ラプラス変換とラプラス変換表ラプラス...

D/Aなどにより現在の出力が次の出力に移るまでの出力は一定値に保持されるのがふつうである。これを零次ホールドという。 零次ホールドの伝達関数は\(u(t)-u(t-1)\)に対応するようにすればよいので\begin{align}G(s)= ...

一次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{K}{Ts+1}\end{align} を双一次変換で離散化する。\(s\)に \begin{align}s=\frac{2(1-z^{-1})}{ T_{s} (1+z...

忘却係数付き逐次最小二乗法とは次のようなものである。 ・評価関数 \begin{align}J_{N}= \sum_{i=1}^{N} \rho^{N-i} \left ( y_{i} - z_{i}^{T} \theta \right )...

以前MATLABでPID制御をシミュレーションした。今回はアナログ電子回路でＰＩＤ制御を実装する。 簡単に作る場合はオペアンプを用いればよく、かなり単純である。 次回以降理論を追いつつ設計する。

新しい本を買ってみた 目次1.　序　論　1.1　ディジタル制御系の基本構造とインパルス列による表現　1.2　制御系設計における視点のとり方と注意事項2.　z変換　2.1　数列およびインピルス列のz変換　2.2　連続時間信号をサンプリングして...

Hammerstein型システムは非線形なシステムと線形なシステムとをカスケードに繋げたブロック志向型モデルの一つで次のように表される。遅れ演算子を\(q^{-1}\)とすると \begin{align}y(t) = G(q^{-1}) x...

「高校数学でマスターする現代制御とディジタル制御―本質の理解からMat@Scilabによる実践まで」を読んだのでレビューしてみようかなと思います。 まずこの本の目次 Part I【わかる編】1.　現代制御を「わかる」1.1　状態空間表現によ...

線形時不変なシステム \begin{align}H(s)=\frac{1}{s^2+s+1}\end{align} \(H(j \omega)\)の絶対値は \begin{align}H(j \omega)=\frac{1}{\omega^...

ある線形時不変なシステムが\(t_0\)において定常状態でありその時の操作量を手動リセット量として\(m_0\)と定義する。 この時PID制御則は \begin{align}m(t)=K_P (r (t) -y(t)) + K_I \int...

今線形時不変なシステムの伝達関数が \begin{align}G(s)=\frac{N(s)}{D(s)}\end{align} で与えられているとする。このとき、伝達関数の分母から作られる特性方程式\(D(s)=0\)を調べることで安定性...