python Pythonで忘却係数付き逐次最小二乗法を実装する
これの続き。忘却係数付き逐次最小二乗法の更新則は \begin{align}\hat{\theta}_{N} &= \hat{\theta}_{N-1} + \dfrac{P_{N-1} z_{N} }{\rho + z_{N}^{T} P...
システム同定
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システム同定 指定した応答を実現するようなシステムの設計法
指定した応答を実現するようなシステムを設計することを考える。システムを次で与える。 \begin{align} G&=\frac{ z^{-1} P(1) }{ P(z^{-1}) }\\P(z^{-1})&=1 + p_1 z^{-1} ...
MATLAB/simulink 逐次最小二乗法を使って二次遅れ系の伝達関数を推定する その２
前回の記事の続き 前回と同様に逐次最小二乗法を用いて二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\e...
MATLAB/simulink 逐次最小二乗法を使って二次遅れ系の伝達関数を推定する
逐次最小二乗法については前回の記事を参照。 逐次最小二乗法を用いて二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{...
MATLAB/simulink MATLABでシステム同定用のM系列信号を生成する
MATLABでシステム同定用のM系列信号を生成する。 ツールボックスがないと動かない可能性があるので注意。 結果がこんな感じ。 コード N = 350; u = idinput(N,'rbs'); figure plot(u) ylim()...
MATLAB/simulink サンプリング周波数と信号波形
計算機を用いてグラフを描画する際は離散化された値で計算をするためサンプリング周波数は重要である。今回は一例として正弦波について異なるサンプリング周波数で信号の取得を行い、取得波形の確認を行う。 正弦波の式は \begin{align}y=\...