python シグモイド関数を描画する
シグモイド関数の一つをPythonを使って描画する 関数は \begin{align}y=\frac{1}{1+e^{-x}}\end{align} import numpy as np from matplotlib import pyp...
python 
制御工学 線形非同次微分方程式の解の導出
あるシステムを表す線形非同次微分方程式 \begin{align}\dot{x} (t) = Ax(t) +Bu(t) \hspace{5mm} x(t_0)=x_0\end{align} の解を求める。 \begin{align} \do...
電子回路 500万画素のRaspberryPi用カメラの組み立て
AmazonにRaspberryPi用のカメラがあったので買いました。カメラはこれ↓ 組み立てはプラねじでアクリルを止めるだけ。組み立て手順の説明書はないが何とかなる。組み立てると画像のようになった。 付属品に長さの異なるリボンケーブルとド...
過渡解析 RC直列回路と時定数
これの続き。RC直列回路の回路方程式は \begin{align}E=Ri(t)+\frac{1}{C} \int i(t) dt\end{align} これを解けば \begin{align}q(t)&=CE(1- e^{ - \frac...
python ルンゲクッタ法でRC回路の出力を求める
電流の関係式 \begin{align}i=\frac{dq}{dt}= C \frac{dv}{dt} \end{align} より出力電圧は \begin{align}\frac{dv}{dt} = \frac{E-v}{CR} \en...
python Pythonでテント写像を描画する
テント写像は \begin{align}x_{n+1} = 1-\left | 1 - 2 x_{n} \right |\end{align} import numpy as np from matplotlib import pyplot...
python Pythonで指定した極、零点、ゲインを実現する伝達関数を求める
これの続き。zpk2tfを使うと指定した極、零点、ゲインを持つ伝達関数を簡単に設計できるようになる。極、零点、ゲインは次のように指定する。 zero = np.array([]) pole = np.array() G = tf(*zpk2...
python Pythonで古典制御と現代制御の双方の視点からばねマスダンパ系を解析する
これの続き。Pythonで同じ解析をした。 from control.matlab import * import numpy as np from matplotlib import pyplot as plt N = 1000 t = ...
python Pythonでドップラー効果を計算する
ドップラー効果は観測者の速度を \( v_{0}\)、 音源の速度を\( v_{s}\) 、音源の周波数を\( f_{0}\) とすると \begin{align}f=f_{0} \frac{v-v_{0}}{v-v_{s}}\end{al...
python Pythonでナイキスト線図を書く
これの続き。Pythonでナイキスト線図を書いてみた。 from control.matlab import * import numpy as np from matplotlib import pyplot as plt N=100 t...
python Pythonで忘却係数付き逐次最小二乗法を実装する
これの続き。忘却係数付き逐次最小二乗法の更新則は \begin{align}\hat{\theta}_{N} &= \hat{\theta}_{N-1} + \dfrac{P_{N-1} z_{N} }{\rho + z_{N}^{T} P...
制御工学 指定した極を実現する伝達関数を求める
二次遅れ系 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} に極が与えられたとき、その極を実現する伝達...
python Pythonでボード線図を書く
Pythonでボード線図を書くにはbode関数を使えばいい。 from control.matlab import * from matplotlib import pyplot as plt s = tf('s') num= den= s...
python Pythonでシステムの極を調べる
Pythonでシステムの極を調べるには syspole = pole(sys) を実行すればいい。以下コード from control.matlab import * s = tf('s') zeta = 1 omega = 2 P = o...
制御工学 二次遅れ系の極の導出
二次遅れ系 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} の極を導出する。分子に\(s\)が含まれて...
python PythonでPID制御をシミュレーションする
Pythonでフィードバック結合のシミュレーションをする。 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{alig...
python Pythonでフィードバック結合をシミュレーションする
Pythonでフィードバック結合のシミュレーションをする。 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{alig...
python Pythonで二次遅れ系のシミュレーションをする
Pythonで二次遅れ系をシミュレーションをする。 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} コ...
ディジタル制御 双一次変換を使って二次遅れ系の伝達関数を離散化する
二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2 \zeta \omega_n s + \omega_n^2}\end{align} を双一次変換で離散化する。\(s\)に \begi...
python Pythonで描いたグラフにgridを追加する
前回の結果のままでは見にくいのでgridを追加する。gridは plt.grid(color='k', linestyle='dotted', linewidth=1) で追加できる。引数を指定すればいろいろ変更できる。 import nu...