MATLAB/simulink MATLABで定義した回転行列を計算する関数を改造して逆回転を扱えるようにする
あるベクトル２つのベクトルの関係が回転行列によって次のように与えられているとする。 \begin{align}\boldsymbol{y}= \boldsymbol{R} \boldsymbol{x}\end{align} この時逆問題は ...
2022-03
MATLAB/simulink MATLAB/simulink MATLABで状態空間モデルを離散化してシミュレーションする
MATLABで状態空間モデルを離散化し、シミュレーションする。シミュレーションするモデルはバネマスダンパを用いる。連続時間モデル \begin{align}\dot{x}(t)&=Ax(t)+Bu(t)\\y&=Cx(t)\end{alig...
MATLAB/simulink MATLABで回転行列を定義してオイラー角が複数あることを調べる
回転行列 \begin{align} \boldsymbol{R}_{x}(\boldsymbol{η}) = \begin{pmatrix} 1 & 0 & 0\\ 0 & \cos \phi & - \sin \phi \\0 & \s...
MATLAB/simulink MATLABで外積因子を定義する
外積は \begin{align}\boldsymbol{A} \times \boldsymbol{B}=\begin{vmatrix}\boldsymbol{i} & \boldsymbol{j} & \boldsymbol{k} \\...
MATLAB/simulink MATLABで回転行列とヤコビアンを一つの行列で表現して6自由度を扱えるようにする
剛体に固定された剛体座標系と地球上に固定されたグローバル座標系を考える。いまグローバル座標系上で定義される位置ベクトル \begin{align}\boldsymbol{\eta}=\begin{pmatrix}\boldsymbol{\e...
MATLAB/simulink MATLABで位置ベクトルと速度ベクトルを変換するための回転行列を定義する
剛体に固定された剛体座標系と地球上に固定されたグローバル座標系を考える。いまグローバル座標系上で定義される位置ベクトルと \begin{align}\boldsymbol{\eta}_1=\begin{pmatrix}x \\ y \\ z...
交流 平均値を導出する
正弦波交流 \begin{align}v(t)=V_m \sin \omega t\end{align} の平均値を求める。平均値は \begin{align}V_{ab} = \frac{1}{2 \pi} \int_0^{2\pi} \...
MATLAB/simulink MATLABで角度ベクトルと角速度ベクトルを変換するためのヤコビアンを定義する
剛体に固定された剛体座標系と地球上に固定されたグローバル座標系を考える。いまグローバル座標系上で定義されるオイラー角ベクトルと \begin{align}\boldsymbol{\eta_{2}}= \begin{pmatrix}\phi ...
MATLAB/simulink matlabで自作関数を定義してRadian-Degree相互変換を行う
Matlabで自作関数を作りRadian-Degree相互変換を行う。Radian-Degreeの相互関係は \begin{align}\theta = \frac{\theta }{180} \pi\end{align} を使えばいい。 ...
代数 二次方程式の解の公式
二次方程式の解の公式を求める。次のような二次方程式について \begin{align}ax^2+bx+c=0 (a \neq 0)\end{align} 平方完成すれば \begin{align}a \left ( x^2+\frac{b}...
C/C++/C# C言語で素因数分解を実行する
素因数分解とは \begin{align}12=2 \times 2 \times 3\end{align} のように整数を素数の積で表すことである。C言語で実装すると次のようになる。 #include<stdio.h> void Prim...
ロシア語 ロシア語で簡単な文とその否定
ロシア語で「私はしろねこです」というには I am Shironeko. (Eng）Я Shironeko. （Рус） となり、「私はしろねこではありません」というには I am not Shironeko. (Eng）Я не Shir...
C/C++/C# C言語でsprintfを使った文字列生成
sprintfを使うと文字列を生成できる。生成した文字列はcsvファイルへの書き出しで利用できる。 次のようにすると実装できる。勿論printf関数のように複数個の変数を扱うこともできる。 #define _CRT_SECURE_NO_WA...
C/C++/C# C言語でサイコロを実装して出目の平均を計算する
C言語でサイコロを作り、出目の平均を計算する。\(N\)を変更すればサイコロを振る回数を変更できる。 #include<stdio.h> #include <stdlib.h> #define min 1 #define max 6 #de...