MATLAB/simulink MATLABで外積因子を定義する
外積は\begin{align}\boldsymbol{A} \times \boldsymbol{B}=\begin{vmatrix}\boldsymbol{i} & \boldsymbol{j} & \boldsymbol{k} \\A...
2022-03-14
MATLAB/simulink MATLAB/simulink MATLABで回転行列とヤコビアンを一つの行列で表現して6自由度を扱えるようにする
剛体に固定された剛体座標系と地球上に固定されたグローバル座標系を考える。いまグローバル座標系上で定義される位置ベクトル\begin{align}\boldsymbol{\eta}=\begin{pmatrix}\boldsymbol{\et...
MATLAB/simulink MATLABで位置ベクトルと速度ベクトルを変換するための回転行列を定義する
剛体に固定された剛体座標系と地球上に固定されたグローバル座標系を考える。いまグローバル座標系上で定義される位置ベクトルと\begin{align}\boldsymbol{\eta}_1=\begin{pmatrix}x \\ y \\ z\...
交流 平均値を導出する
正弦波交流\begin{align}v(t)=V_m \sin \omega t\end{align}の平均値を求める。平均値は\begin{align}V_{ab} = \frac{1}{2 \pi} \int_0^{2\pi} \lef...