2022-03-15

MATLABで状態空間モデルを離散化し、シミュレーションする。シミュレーションするモデルはバネマスダンパを用いる。連続時間モデル\begin{align}\dot{x}(t)&=Ax(t)+Bu(t)\\y&=Cx(t)\end{align...

回転行列\begin{align} \boldsymbol{R}_{x}(\boldsymbol{η}) = \begin{pmatrix} 1 & 0 & 0\\ 0 & \cos \phi & - \sin \phi \\0 & \si...