MATLAB/simulink MATLABを使って零次ホールドを試す
matlabを使って零次ホールドを試す。対象のシステムは \begin{align}G=\frac{s}{1+s}\end{align} 零次ホールドは \begin{align}H=\dfrac{1-e^{-sT}}{s}\end{ali...
MATLAB/simulink ディジタル制御 システムの離散化と零次ホールド
D/Aなどにより現在の出力が次の出力に移るまでの出力は一定値に保持されるのがふつうである。これを零次ホールドという。 零次ホールドの伝達関数は\(u(t)-u(t-1)\)に対応するようにすればよいので\begin{align}G(s)= ...
電験 今日は電気主任技術者試験の合格発表日
今日は合格発表日 例年だと９時半頃発表されます。
MATLAB/simulink MATLABで楕円を書く
楕円の座標は \begin{align}x&=a \cos \theta\\y&=b \sin \theta\end{align} で計算できる。\(a=b\)の時、円になる。 a=2; b=5; theta=-2*pi:0.01:2*pi...
python classを使って単層パーセプトロンを定義しORを実装する
これの続き。 単層パーセプトロンをclass定義して、動作確認にORを計算する。 import mylib NN1 = mylib.NN() NN1.w1 = 0.5 NN1.w2 = 0.5 NN1.b = -0.2 print(NN1....
python 単層パーセプトロンを使ってORを作る
単層パーセプトロンを使ってORを作る。ORは ABX000011101111 import mylib print(mylib.OR(0,0)) print(mylib.OR(0,1)) print(mylib.OR(1,0)) print...
ディジタル制御 双一次変換を使って一次遅れ系の伝達関数を離散化する
一次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{K}{Ts+1}\end{align} を双一次変換で離散化する。\(s\)に \begin{align}s=\frac{2(1-z^{-1})}{ T_{s} (1+z...
MATLAB/simulink MATLABで忘却係数付き逐次最小二乗法を実装する
忘却係数付き逐次最小二乗法の更新則は \begin{align}\hat{\theta}_{N} &= \hat{\theta}_{N-1} + \dfrac{P_{N-1} z_{N} }{\rho + z_{N}^{T} P_{N-1}...
制御工学 忘却係数付き逐次最小二乗法
忘却係数付き逐次最小二乗法とは次のようなものである。 ・評価関数 \begin{align}J_{N}= \sum_{i=1}^{N} \rho^{N-i} \left ( y_{i} - z_{i}^{T} \theta \right )...
MATLAB/simulink インボリュート曲線を描く
歯車の設計にはインボリュート曲線が使われる。今回は基礎円とそこから延びるインボリュート曲線を描く。 インボリュート曲線とは円柱に巻き付けられた糸を撓ませることなく引き出した時、糸の先端がたどる軌跡を示す曲線を言う。 媒介変数を用いて \be...
数学 簡単な場合の最小二乗法
回帰式を \begin{align}\hat{y}=Ax+B\end{align} とする。残差の二乗和は \begin{align}J = \sum e_i^2 = \sum \{ y_i - (Ax_i + B) \}^2\end{al...
python 単層パーセプトロンを使ってANDを作る
単層パーセプトロンを使ってANDを作る。ANDは ABX000010100111 となるような演算である。一方で単層パーセプトロンとはそれぞれの入力\(x\)に重み \( w \) を乗じて和をとったもので \begin{align}y=\...
制御工学 オペアンプを使ってPID制御器を作る #１
以前MATLABでPID制御をシミュレーションした。今回はアナログ電子回路でＰＩＤ制御を実装する。 簡単に作る場合はオペアンプを用いればよく、かなり単純である。 次回以降理論を追いつつ設計する。
C/C++/C# C言語でFizz Buzz
これの続き。 #include<stdio.h> int main() { int i, N = 36; for (i = 1; i <= N; i++) { if ((i % 3 == 0) && (i % 5 == 0)) { prin...
MATLAB/simulink MATLAB2021aにおけるfor文の計算速度
MATLABを使うときよく言われるのは「for文は遅い」だと思う。今回は２０２１aでその速度を調べた。 使用したソースコード N=100000000; A1=1:1:N; A2=1:1:N; B1=zeros(1,N); tic for i...
MATLAB/simulink MATLABでFizz Buzz
Fizz Buzzとは ・３の倍数→Fizz ・５の倍数→Buzz ・１５の倍数→Fizz Buzz つまり 1, 2, Fizz, 4, Buzz, Fizz, 7, 8, Fizz, Buzz, 11, Fizz, 13, 14, Fi...
プログラミング gitで直前のコミットを打ち消す
直前のコミットを打ち消すには git reset --hard HEAD^
ディジタル制御 「ディジタル制御理論入門 (システム制御情報ライブラリー)」を買ってみた
新しい本を買ってみた 目次1. 序 論 1.1 ディジタル制御系の基本構造とインパルス列による表現 1.2 制御系設計における視点のとり方と注意事項2. z変換 2.1 数列およびインピルス列のz変換 2.2 連続時間信号をサンプリングして...
C/C++/C# if文で予期しないエラーを出さないために
定数比較するときif文を使う場合が多い。一般的なif文の構文は if (num == 3) { //処理 } である。もしこの文を書き間違え if (num = 3) { //処理 } としたとき、numの値に関係なく処理が行われてしまう。...
C/C++/C# 正多角形の外角の和と一つの角度の値を返すプログラムを作る
正多角形の内角の一つ分の大きさは \begin{align}\theta_{n} = \frac{180(n-2)}{n}\end{align} なので一つ分の外角は \begin{align}\theta_{n} = 180 -\frac...