【制御】一般化プラントの定義

ある物理システムをそのまま状態方程式にしたもの、あるいはその拡大系が次のように表されているとする。

\begin{align}
\dot{x}(t) &= Ax(t)+Bu(t)\\
y(t) &= Cx(t)+Du(t)
\end{align}

今このシステムに外乱\(\omega\)が加えらているとする。システムをこの外乱を考慮したより一般的なものに修正すれば次のようになる。

\begin{align}
\dot{x}(t) &= Ax(t)+Bu(t) \\
z(t) &= C_1x(t)+D_{11}\omega (t) +D_{12} u(t) \\
y(t) &= C_2x(t)+D_{21}\omega (t) +D_{22} u(t)
\end{align}

このようなシステムを一般化プラントという。

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