python Pythonでドップラー効果を計算する
ドップラー効果は観測者の速度を \( v_{0}\)、 音源の速度を\( v_{s}\) 、音源の周波数を\( f_{0}\) とすると \begin{align}f=f_{0} \frac{v-v_{0}}{v-v_{s}}\end{al...
2021-11
python 
python Pythonでナイキスト線図を書く
これの続き。Pythonでナイキスト線図を書いてみた。 from control.matlab import * import numpy as np from matplotlib import pyplot as plt N=100 t...
python Pythonで忘却係数付き逐次最小二乗法を実装する
これの続き。忘却係数付き逐次最小二乗法の更新則は \begin{align}\hat{\theta}_{N} &= \hat{\theta}_{N-1} + \dfrac{P_{N-1} z_{N} }{\rho + z_{N}^{T} P...
制御工学 指定した極を実現する伝達関数を求める
二次遅れ系 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} に極が与えられたとき、その極を実現する伝達...
python Pythonでボード線図を書く
Pythonでボード線図を書くにはbode関数を使えばいい。 from control.matlab import * from matplotlib import pyplot as plt s = tf('s') num= den= s...
python Pythonでシステムの極を調べる
Pythonでシステムの極を調べるには syspole = pole(sys) を実行すればいい。以下コード from control.matlab import * s = tf('s') zeta = 1 omega = 2 P = o...
制御工学 二次遅れ系の極の導出
二次遅れ系 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} の極を導出する。分子に\(s\)が含まれて...
python PythonでPID制御をシミュレーションする
Pythonでフィードバック結合のシミュレーションをする。 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{alig...
python Pythonでフィードバック結合をシミュレーションする
Pythonでフィードバック結合のシミュレーションをする。 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{alig...
python Pythonで二次遅れ系のシミュレーションをする
Pythonで二次遅れ系をシミュレーションをする。 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} コ...
ディジタル制御 双一次変換を使って二次遅れ系の伝達関数を離散化する
二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2 \zeta \omega_n s + \omega_n^2}\end{align} を双一次変換で離散化する。\(s\)に \begi...
python Pythonで描いたグラフにgridを追加する
前回の結果のままでは見にくいのでgridを追加する。gridは plt.grid(color='k', linestyle='dotted', linewidth=1) で追加できる。引数を指定すればいろいろ変更できる。 import nu...
python Pythonで三角関数のグラフを書く
pythonでグラフを書くにはmatplotlibを使えばいい。 今回のコードを試すには三角関数も使うのでnumpyも必要になる。 import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt x =...
python PythonでFizz Buzz
これの続き。 N = 200 for i in range(1, N + 1): if i % 3 == 0 and i % 5 == 0: print("FizzBuzz") elif i % 3 == 0: print("Fizz") ...
システム同定 指定した応答を実現するようなシステムの設計法
指定した応答を実現するようなシステムを設計することを考える。システムを次で与える。 \begin{align} G&=\frac{ z^{-1} P(1) }{ P(z^{-1}) }\\P(z^{-1})&=1 + p_1 z^{-1} ...
幾何 ルービックキューブを題材にしたおもちゃルービックケージ
ルービックキューブを調べているとルービックケージなるものを見つけた。ルービックケージはルービックキューブのように遊べる〇×ゲームのようなもの。
MATLAB/simulink MATLABの互換にはGNU Octaveがいいらしい
GNU Octaveを試してみる。フリーなので今ある記事も置き換える予定。
MATLAB/simulink 逐次最小二乗法を使って二次遅れ系の伝達関数を推定する その２
前回の記事の続き 前回と同様に逐次最小二乗法を用いて二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\e...
MATLAB/simulink 逐次最小二乗法を使って二次遅れ系の伝達関数を推定する
逐次最小二乗法については前回の記事を参照。 逐次最小二乗法を用いて二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{...
C/C++/C# 二度漬けがバレると店のオヤジから怒られるプログラム
乱数を使って二度漬けして遊ぶプログラムを作りました。色々変えて遊んでみてください。 #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <time.h> char* scanstr(void) {...