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PID制御とレギュレータ問題

PID制御は

\begin{align} u(t)=K_{p} e(t) + K_{i} \int e(\tau) d \tau + K_{d} \frac{d e(t)}{dt} \end{align}

のような問題を言い、r \equiv 0 をレギュレータ問題という。

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