PID制御とレギュレータ問題

PID制御は

\begin{align}
u(t)=K_{p} e(t) + K_{i} \int e(\tau) d \tau + K_{d} \frac{d e(t)}{dt}
\end{align}

のような問題を言い、\(r \equiv 0 \)をレギュレータ問題という。