制御工学 【制御】システムが厳密にプロパな場合のカルマン＝ヤクボビッチの補題（必要十分）
可制御可観測なSISOシステム
\begin{align}\dot{x}(t)=Ax(t)+Bu(t)\\y(t)=Cx(t)+Du(t)\end{align}
の伝達関数は
\begin{align}G(s)=...
適応制御
制御工学 制御工学 【制御】概強正実性についての定理
システム\(G\)について
最小位相系相対次数が\(0\)もしくは\(1\)最高位係数が正
このときシステム\(G\)はASPRとなる。
制御工学 【制御】システムの概強正実性
任意の伝達関数\(G(s)\)
\begin{align}G(s)=\dfrac{K_{p} (s -\sigma_{1})(s - \sigma_{2}) \cdots (s - \sigma_{m})} {(s - \l...
MATLAB/simulink MATLAB/simulinkを使って簡単な適応制御を試す
一次遅れ系を例にMIT方式に基づくモデル規範型適応制御を試してみる。
今、制御対象を
\begin{align}y(s)=\frac{b}{s+a}\end{align}
で表す。これは微分方程式で書き直せば、
...
制御工学 正実性と強正実性
任意の伝達関数\(G(s)\)
\begin{align}G(s)=\dfrac{K_{p} (s -\sigma_{1})(s - \sigma_{2}) \cdots (s - \sigma_{m})} {(s - \l...