PID制御とは

PID制御とは比例・積分・微分の３つを組み合わせて行う制御方式である。

PID制御は次のように与えられる。

\begin{align}
u(t)=K_P e(t) + K_{I} \int_0^{t} e(\tau) d\tau + K_D \frac{d e(t)}{dt}
\end{align}

ここで

\begin{align}
e= r(t)-y(t)
\end{align}