python Pythonでテント写像を描画する
テント写像は\begin{align}x_{n+1} = 1-\left | 1 - 2 x_{n} \right |\end{align}import numpy as npfrom matplotlib import pyplot as...
しろねこ
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python Pythonで指定した極、零点、ゲインを実現する伝達関数を求める
これの続き。zpk2tfを使うと指定した極、零点、ゲインを持つ伝達関数を簡単に設計できるようになる。極、零点、ゲインは次のように指定する。zero = np.array([])pole = np.array()G = tf(*zpk2tf(...
python Pythonで古典制御と現代制御の双方の視点からばねマスダンパ系を解析する
これの続き。Pythonで同じ解析をした。from control.matlab import *import numpy as npfrom matplotlib import pyplot as pltN = 1000t = np.li...
python Pythonでドップラー効果を計算する
ドップラー効果は観測者の速度を \( v_{0}\)、 音源の速度を\( v_{s}\) 、音源の周波数を\( f_{0}\) とすると \begin{align}f=f_{0} \frac{v-v_{0}}{v-v_{s}}\end{al...
python Pythonでナイキスト線図を書く
これの続き。Pythonでナイキスト線図を書いてみた。from control.matlab import *import numpy as npfrom matplotlib import pyplot as pltN=100t=np.l...
python Pythonで忘却係数付き逐次最小二乗法を実装する
これの続き。忘却係数付き逐次最小二乗法の更新則は \begin{align}\hat{\theta}_{N} &= \hat{\theta}_{N-1} + \dfrac{P_{N-1} z_{N} }{\rho + z_{N}^{T} P...
制御工学 指定した極を実現する伝達関数を求める
二次遅れ系\begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} に極が与えられたとき、その極を実現する伝達関...
python Pythonでボード線図を書く
Pythonでボード線図を書くにはbode関数を使えばいい。from control.matlab import *from matplotlib import pyplot as plts = tf('s')num=den=sys = t...
python Pythonでシステムの極を調べる
Pythonでシステムの極を調べるにはsyspole = pole(sys)を実行すればいい。以下コードfrom control.matlab import *s = tf('s')zeta = 1omega = 2P = omega **...
制御工学 二次遅れ系の極の導出
二次遅れ系\begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} の極を導出する。分子に\(s\)が含まれてい...
python PythonでPID制御をシミュレーションする
Pythonでフィードバック結合のシミュレーションをする。\begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align...
python Pythonでフィードバック結合をシミュレーションする
Pythonでフィードバック結合のシミュレーションをする。\begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align...
python Pythonで二次遅れ系のシミュレーションをする
Pythonで二次遅れ系をシミュレーションをする。\begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} コー...
ディジタル制御 双一次変換を使って二次遅れ系の伝達関数を離散化する
二次遅れ系の伝達関数\begin{align}G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2 \zeta \omega_n s + \omega_n^2}\end{align} を双一次変換で離散化する。\(s\)に \begin...
python Pythonで描いたグラフにgridを追加する
前回の結果のままでは見にくいのでgridを追加する。gridはplt.grid(color='k', linestyle='dotted', linewidth=1)で追加できる。引数を指定すればいろいろ変更できる。import numpy...
python Pythonで三角関数のグラフを書く
pythonでグラフを書くにはmatplotlibを使えばいい。今回のコードを試すには三角関数も使うのでnumpyも必要になる。import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltx = np....
python PythonでFizz Buzz
これの続き。N = 200for i in range(1, N + 1): if i % 3 == 0 and i % 5 == 0: print("FizzBuzz") elif i % 3 == 0: print("Fizz") el...
システム同定 指定した応答を実現するようなシステムの設計法
指定した応答を実現するようなシステムを設計することを考える。システムを次で与える。\begin{align} G&=\frac{ z^{-1} P(1) }{ P(z^{-1}) }\\P(z^{-1})&=1 + p_1 z^{-1} +...
幾何 ルービックキューブを題材にしたおもちゃルービックケージ
ルービックキューブを調べているとルービックケージなるものを見つけた。ルービックケージはルービックキューブのように遊べる〇×ゲームのようなもの。
MATLAB/simulink MATLABの互換にはGNU Octaveがいいらしい
GNU Octaveを試してみる。フリーなので今ある記事も置き換える予定。