【制御】モデルの不確かさとは


ばねマスダンパ系の運動方程式は

\begin{align}
M \ddot{y}(t) + C \dot{y} (t) + ky (t) =u(t)
\end{align}

で与えられる。微分方程式をラプラス変換をして整理すれば

\begin{align}
G(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}=\frac{1}{Ms^2+Cs+k}
\end{align}

を得る。

ばねマスダンパそれぞれのパラメータ\(M,C,K\)は正確に知ることはできないので、ある範囲で求めるられることが一般的である。

\begin{align}
0 \leq M \leq 1, \hspace{10mm} 0 \leq C \leq 1, \hspace{10mm} 0 \leq K \leq 1
\end{align}

このようなモデルの誤差をモデルの不確かさという。

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