ディジタル制御 PID制御器を後退差分で離散化する PID制御器を後退差分で離散化する。後退差分は \begin{align}s=\frac{1-z^{-1}}{T}\end{align} で表されるのでPID制御器に適応すると操作量は \begin{align}C=K_P+K_I \fra... 2022.08.08 ディジタル制御制御工学