2022-08-08

ディジタル制御

PID制御器を後退差分で離散化する

PID制御器を後退差分で離散化する。後退差分は \begin{align}s=\frac{1-z^{-1}}{T}\end{align} で表されるのでPID制御器に適応すると操作量は \begin{align}...
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