制御偏差と定常偏差

フィードバック制御系において目標値が変化したり外乱が加わると制御量が変化する。制御量は出力とも呼ばれ、制御量と目標値の差は（制御）偏差と呼ばれる。

適切に設計されたフィードバック制御系であれば徐々に偏差は減少するが、定常状態となった後にも残る場合がある。このような偏差を定常偏差という。

フィードバック制御系の偏差\(E(s)\)は

\begin{align}
E(s)=\dfrac{R(s)}{1 + G(s)}
\end{align}

となる。定常偏差は

\begin{align}
e(t \to \infty ) = \lim_{t \to \infty} e(t) = \lim_{t \to 0} s E(s)
\end{align}

で与えられる。